První písemné známky o obci jsou z roku 1318, kdy byl v Nezamyslické farnosti postaven hrádek s německým názvem Friedenberg. Při hrádku byl dvůr a u něj vzniká ves Frymburk. Prvními držiteli jsou vladykové z Frymburka. V roce 1318 je pak v držení bratrů Sezama a Protivy. V roce 1456 se zde připomíná Racek Varlych z Bubna, který se dostal do sporu s králem Jiřím Poděbradským a ten s vojskem královským přitáhl ke Frymburku, který dobyl a vypálil.
Frymburk byl Rackovi později navrácen a ten jej i se vsí prodal kaplanství ve Vilharticích. Později již jako pustý zůstal zámek Frymburk se vsí i dvorem  panství Rabskému, a to až do roku 1574. Tehdy ho Vilém z Rožmberka prodal i se vsí Kejnice Janovi Vojslavovi z Branišova. Ten zde postavil v 16. století novou tvrz, přestavěnou později na panský dvůr, který je od roku 1964 chráněn jako kulturní památka. Z původní tvrze zbylo jen tvrziště se zbytky hradeb, valy a příkopem. Na jeho místě byla postavena kaple sv. Antonína Paduánského.
Pod panským dvorem se nachází velký rybník Frymburk. Součástí je osada Damětice, v roce 2010 zde bylo 72 domů 109 obyvatel  přitom v roce 1869 to bylo 57 domů se 419 obyvateli.
Obec se pomyslně dělí na čtyři části: Chalupy, Kouty, Pahorky a Podhradí. Na tvrzišti kolem kaple se zachovala nádherná původní květena. Zajímavostí jsou sluneční hodiny na místních domech, v obci najdeme i několik křížků i pomník padlím ve válce. Jako v každé pořádné vesnici nechybí ani hasičárna a hospoda. Za všimnutí stojí i dva rybníky pod sebou se značným výškový rozdílem.\
Obec se v letech 1951 až 1991 jmenovala podle lesa nad ní Želenov a pak se vrátila k původnímu názvu Frymburk. 

Jan Malířský